Azionamento servo: coppia e quote sotto controllo
L’attuazione è affidata a un servomotore brushless: è questa scelta che rende la gripper un electric gripper nel senso tecnico, e non una pinza pneumatica con un sensore in più. Il drive controlla la coppia di chiusura in continuo: la forza applicata al pezzo è un parametro impostato, misurato e ripetuto a ogni ciclo, identico per il primo e per il decimillesimo pneumatico. Troppa coppia deforma il tallone, troppo poca fa scivolare un pezzo che può superare i 30 kg: il margine si imposta in Newton, non a sensazione.
Le quote di pinza aperta e pinza chiusa si programmano in millimetri per ciascun codice: corsa ridotta al necessario, tempi ciclo più rapidi, nessun contatto accidentale con la gomma cruda in avvicinamento. Il feedback di posizione e il sensore di presenza pezzo chiudono l’anello: presa confermata prima del sollevamento, ciclo interrotto se il pezzo non è afferrato correttamente.
Interfacce: bus di campo e integrazione
Il drive della gripper dialoga con il controllo di macchina tramite bus di campo industriale — PROFINET, EtherCAT o EtherNet/IP in base alla piattaforma del cliente: quote, coppia, ricette e diagnostica viaggiano sul bus, senza cablaggi punto-punto dedicati. Per l’integratore questo significa integrazione elettrica standard e messa in servizio rapida; per l’utilizzatore, dati di processo disponibili a PLC — tempi ciclo, esiti presa, allarmi — utili alla tracciabilità che i produttori di pneumatici richiedono sulle linee di confezionamento e vulcanizzazione.
Meccanicamente la gripper si monta sui nostri robot cartesiani per la movimentazione dei pneumatici crudi, su portali di carico presse e su unità mobili di trasferimento; l’interfaccia per robot di terze parti si definisce in preventivazione, con file 3D e specifiche complete prima dell’ordine. Il quadro d’insieme del processo — flussi, stadi, criteri di scelta — è nella guida alla movimentazione dei pneumatici crudi.
Domande frequenti sul gripper per green tire
Le 4 griffe si muovono indipendentemente?
No: sono sincronizzate meccanicamente con autocentraggio. Il pneumatico resta sempre centrato rispetto all’asse della pinza, dall’apertura alla chiusura — è ciò che impedisce l’ovalizzazione del crudo durante il trasporto.
Che formati copre la corsa di 236 mm?
Pneumatici da 13″ a 22,5″: la corsa sul raggio equivale a 472 mm sul diametro, quindi vettura e truck si gestiscono con la stessa pinza, cambiando solo la ricetta.
Come si adatta la pinza ai diversi formati?
Da ricetta software via bus di campo: coppia di chiusura e quote di apertura/chiusura si impostano per codice. Nessun intervento meccanico al cambio formato.
Perché non una presa a ventose?
Sulla gomma cruda — appiccicosa, deformabile, calda — la tenuta del vuoto è inaffidabile per fisica del pezzo. Lo standard industriale per i green tire è la presa meccanica multi-griffe con forza controllata.
